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2022.4.20，校内出现了covid的病例，封在宿舍内掏出了之前100多捡漏的深度摄像头，看能不能整点活。
Zhang, S., Zheng, L., Tao, W., 2021. Survey and Evaluation of RGB-D SLAM. IEEE Access 9, 21367–21387.. doi:10.1109/access.2021.3053188
这一篇可以快速了解SLAM的基本算法和现有实现。
 

Basic

RGB-D的SLAM基本架构包括：
  • 前端 摄像头追踪
  • 后端 local Mapping和loop closing
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Camera Tracking

Survey 提到了好多种方法，
direct的KinectFusion、RGBDTAM、ID-RGBDO；
indirect的RGB-D SLAM(2012)、ORB-SLAM2(2017) 、Plane-edge SLAM（2020）；
hybrid的CPA-SLAM 2016，BundleFusion 2017，KDP-SLAM （2017），semi-direct （2019）

处理方式比较

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ORB-SLAM2

作者一圈比较下来，ORB-SLAM2比较顶，后面就尝试使用此种。
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R. Mur-Artal and J. D. Tardós, "ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1255-1262, Oct. 2017, doi: 10.1109/TRO.2017.2705103.
ORB_SLAM2
raulmur • Updated Aug 30, 2023
 
💡
发现spack有pangolin
在ubuntu18.04上利用奥比中光Astra Pro相机实现ORB-SLAM2实时运行_Semantic_SLAMer的博客-CSDN博客
使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客
 
值得注意的是，spack并不会安装完整的opencv，需要手动添加需要的东西，比如这里的
 
注意不能安装最新的pangolin，否则会有蜜汁错误
ORB-SLAM2编译时出现找不到Eigen库的问题 - 知乎 (zhihu.com)
 

ORB-SLAM3

发现了新的（虽然是不同作者而且主要是老版依赖安装问题）
ORB-SLAM3 安装过程_范国豪的博客-CSDN博客_orbslam3安装
解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory_不乏希望的博客-CSDN博客
fatal error: unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory_一抹烟霞的博客-CSDN博客
编译ORB-SLAM 3 出现slots_reference错误_slam_Ayosh_InfoQ写作社区
orb-slam3安装加运行错误记录_只想搞绩点的混子的博客-CSDN博客
ORB_SLAM3
UZ-SLAMLab • Updated Aug 30, 2023
有些依赖没有提到
 
💡
虚拟机编译过程可能出现炸内存，需要在 build 减少make线程数 -j2 等

ROS安装

Ubuntu Focal (20.04)安装ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)_itas109的博客-CSDN博客
Wiki
We are building Debian packages for several Ubuntu platforms, listed below. These packages are more efficient than source-based builds and are our preferred installation method for Ubuntu. Configure your Ubuntu repositories to allow "restricted", "universe", and "multiverse". Also make sure to have "recommended updates" enabled.
Wiki
http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
Wiki
💡
ubuntu 20.04 默认只能安装noetic，无法找到ROS Kinetic and Melodic 的包

Astra摄像头接入

ros_astra_camera
orbbec • Updated Aug 30, 2023
 

摄像头接入WSL

根据微软官方的教程，要将USB设别接入WSL2，需要
  • windows 安装usbipd
  • linux安装usbip tools \ hardware database
  • attach需要的usb设备
Connect USB devices
This guide will walk through the steps necessary to connect a USB device to a Linux distribution running on WSL 2 using the USB/IP open-source project, usbipd-win. Setting up the USB/IP project on your Windows machine will enable common developer USB scenarios like flashing an Arduino or accessing a smartcard reader.
Connect USB devices
https://docs.microsoft.com/en-us/windows/wsl/connect-usb
Connect USB devices

Install the USBIPD-WIN project

直接在页面latest release page for the usbipd-win project下载最新的msi安装文件安装即可

Install the USBIP tools and hardware database in Linux

对于ububtu 20.04，执行

Attach a USB device

  1. win下查看连接到windows下的设备
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  1. 选择你想要attach到ubuntu wsl的设备，执行
  1. 在ubuntu中使用 lsusb 检查情况
notion image
 
💡
当执行attach时，如遇到 usbip: error: Attach Request for 5-1 failed - Device busy (exported) ，往往设备确实被占用，up当时设备被腾讯会议占用一直没有发现。 除了关闭占用程序，还可选择使用 usbipd bind --busid 5-1 --force 以及 usbipd wsl attach --busid 5-1 组合命令进行尝试 ，但是可能会不起作用。
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reference
WSL2连接调用USB设备，包括USB摄像头_leiconghe的博客-CSDN博客_wsl 摄像头
Connect USB devices
This guide will walk through the steps necessary to connect a USB device to a Linux distribution running on WSL 2 using the USB/IP open-source project, usbipd-win. Setting up the USB/IP project on your Windows machine will enable common developer USB scenarios like flashing an Arduino or accessing a smartcard reader.
Connect USB devices
https://docs.microsoft.com/en-us/windows/wsl/connect-usb
Connect USB devices

20.04下的驱动安装

Astra SDK

这部分类似下面的OpenNI，在官网下载，没有遇到什么坑

OpenNI

在官网下载包含硬件支持的OpenNI2，如果下列链接失效前往官网获取
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developer.orbbec.com.cn
developer.orbbec.com.cn
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64
 
安装后可以进行测试 sudo ./SimpleViewer
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💡
不进入目录可能找不到设备
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💡
需要sudo权限，否则提示
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libuvc

截止20220421，Orbbec还没有官方支持ROS的noetic，
ros_astra_camera
orbbec • Updated Aug 30, 2023
中需要安装的dependences sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros 无法找到对应apt包
 
 

libuvc-ros

由于20.04 中没有 ros-noetic-libuv
  1. 创建ROS空间
  1. 下载ros_astra_camera仓库
  1. 创建usb设备名称与权限
  1. 编译
💡
可能会出现编译错误，找不到libucv，进入 SLAM/catkin_ws/src/ros_astra_camera/CMakeLists.txt 在 find_package(libuvc REQUIRED) 下添加下面代码
  1. 启动
 
编译ros_astra_camera 出现找不到libucv问题，已经解决_顺德龙卷风的博客-CSDN博客
 
USB权限问题 Permission denied opening /dev/bus/usb/001/010
 
 
 
reference
ros订阅相机深度信息_深度相机Astra Pro测试教程_正数321的博客-CSDN博客
ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动_General 5219的博客-CSDN博客
ROS学习笔记（十四）奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机_wei2023的博客-CSDN博客_ros-noetic-libuvc
 

添加设备id

  1. 如上attach设备
notion image
 
  1. lsusb 查看设备ID
 
  1. 修改 astrapro.launch ，运行 roslaunch astra_camera astra.launch
 
  1. 打开rivz，add → by topic
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reference
ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动_General 5219的博客-CSDN博客
拿到了一个 Orbbec Astro Pro 的摄像头，具体型号为: LeTMC301 在ubuntu中安装了相应的驱动 参考： https://blog.csdn.net/EternallyAccompany/article/details/111299779 https://blog.csdn.net/jifaley/article/details/81677275 https://blog.csdn.net/weixin_37772351/article/details/121834815 在 https://developer.orbbec.com.cn/develop.html 下载文件 AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210611T023312Z-Linux-aarch64。 在 https://github.com/choonyip/OpenNI-Linux-x64-2.3 下载文件： OpenNI-Linux-x64-2.3.0.65.rar 。 如上图所示，为下载解压后的相关文件，忽略其它不相关文件。 有上述两个文件，对 install.sh添加可执行权限 然后运行：./install.sh ，输入密码后，便开始安装 然后编辑 .bashrc文件，添加上述 export 路径 在 .bashrc 文件中添加上面的两个 export，注意路径中的 install 要删除 最后 source ~/.bashrc cd 到 OpenNI 目录下，对 install.sh 文件添加权限后，./install.sh 运行 然后 source OpenNIDevEnvironment 接下来进行测试： 在编译的过程中，可能会出现这样的错误
ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动_General 5219的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/m0_43422224/article/details/123099193
ubuntu20.04 noetic 安装 Astra Pro 驱动_General 5219的博客-CSDN博客
 

ORB-SLAM3调用ROS

进入 /home/tcj_wsl/SLAM/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src 的 ros_rgbd.cc ，修改会话信息
 
修改 build_ros.sh
 
 
 
v1.0 release ros版本编译,提示找不到sophus库，及 Sophus::SE3f, cv::MAT,Eigen::Vector3f类型转换报错
Updated Nov 30, 2022
 
使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客
 
 
reference
ORB_SLAM3
UZ-SLAMLab • Updated Aug 30, 2023
使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客
ORB_SLAM3 + ROS采坑实录（从零开始的毕设生活第一弹）_藏原走的博客-CSDN博客
ORB-SLAM3的CMake与ROS编译以及测试 (zhaoxuhui.top)
使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2_梁小憨憨的博客-CSDN博客

Refer

ORB_SLAM2配置过程_Andy是个男子名的博客-CSDN博客_orb-slam2
本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS 环境下ROB_SLAM的配置。 ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。 接下来介绍一下ORB_SLAM的配置过程。 在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git sudo apt-get install gcc g++ Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。 在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项： sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 安装完依赖项后可以通过以下命令安装Pangolin: git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
ORB_SLAM2配置过程_Andy是个男子名的博客-CSDN博客_orb-slam2
https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525
ORB_SLAM2配置过程_Andy是个男子名的博客-CSDN博客_orb-slam2
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
注1：文末附有【SLAM】交流群加入方式哦~ LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想，可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法，以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。 ...
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
https://zhuanlan.zhihu.com/p/259648538?utm_source=wechat_session
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
 
ORB-SLAM3的CMake与ROS编译以及测试
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